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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢智行者科技有限公司申請的專利一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114987492B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202110224707.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/00；該發(fā)明授權(quán)一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法是由張富強(qiáng);徐成;顏波;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-03-01向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法。該方法沿用多約束優(yōu)化問題的通用思路，首先根據(jù)軌跡平滑優(yōu)化的目標(biāo)建立與各個(gè)軌跡點(diǎn)相關(guān)的待優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，然后采用共軛梯度法求解該目標(biāo)函數(shù)的極值，最后驗(yàn)證優(yōu)化后的結(jié)果是否滿足約束條件。該方法的關(guān)鍵點(diǎn)在于計(jì)算某個(gè)軌跡點(diǎn)處的曲率及其梯度時(shí)并非用該點(diǎn)及其前后相鄰點(diǎn)直接計(jì)算而是擬合通過這三點(diǎn)的二階拉格朗日插值多項(xiàng)式，然后取擬合曲線的頂點(diǎn)求解曲率及其梯度。

本發(fā)明授權(quán)一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種考慮曲率約束的自動(dòng)駕駛車輛軌跡平滑優(yōu)化方法，其特征在于，包括如下步驟：首先，根據(jù)軌跡平滑優(yōu)化的目標(biāo)建立與各個(gè)軌跡點(diǎn)相關(guān)的待優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；然后，采用共軛梯度法求解該目標(biāo)函數(shù)的極值；最后，驗(yàn)證優(yōu)化后的結(jié)果是否滿足約束條件；其中，計(jì)算某個(gè)軌跡點(diǎn)處的曲率及其梯度時(shí)并非用該點(diǎn)及其前后相鄰點(diǎn)直接計(jì)算而是擬合通過這三點(diǎn)的二階拉格朗日插值多項(xiàng)式，然后取擬合曲線的頂點(diǎn)求解曲率及其梯度；建立目標(biāo)函數(shù)的具體步驟為：根據(jù)軌跡點(diǎn)與障礙物保持一定距離、該點(diǎn)處曲率滿足車輛最大曲率約束、軌跡平順這三個(gè)需求設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)： 其中，wo為到障礙物距離項(xiàng)對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，wk為曲率項(xiàng)對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，ws為平順項(xiàng)對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，A表示二次項(xiàng)系數(shù)矩陣，bT表示一次項(xiàng)系數(shù)向量；表示軌跡點(diǎn)處的位移，表示軌跡點(diǎn)處的位移；為規(guī)劃得到的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)表示到軌跡點(diǎn)最近的障礙物坐標(biāo)點(diǎn)，dmin表示允許到障礙物的最近距離；lag2x表示由軌跡點(diǎn)及其相鄰的及經(jīng)過二階拉格朗日插值得到的曲線，a表示其二次項(xiàng)系數(shù)，ki表示其頂點(diǎn)處的曲率，kmax為根據(jù)車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑確定的軌跡最大允許曲率。

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