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龍圖騰網獲悉中國科學院自動化研究所申請的專利血管介入手術機器人三維導航方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114869464B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210420701.5，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權血管介入手術機器人三維導航方法、裝置、設備和介質是由劉市祺;謝曉亮;周小虎;侯增廣;張林森設計研發完成，并于2022-04-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本血管介入手術機器人三維導航方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種血管介入手術機器人三維導航方法、裝置、設備和介質，該方法包括：在三維血管模型中確定穿刺起點、穿刺終點及目標節點集，遍歷目標節點集得到若干條遞送軌跡；基于各條遞送軌跡上的各節點的曲率值分別對各條遞送軌跡進行節點篩選得到目標數量個特征節點；基于各條遞送軌跡上的目標數量個特征節點篩選出若干個終端點，并從若干個終端點中篩選出目標終端點集；提取出血管中心線，確定目標終端點集中各目標終端點匹配的中心線節點；基于改進后A?Star算法對目標終端點集進行路徑規劃得到最優中心線路徑，由此遍歷全部軌跡姿態且在遍歷時進行軌跡篩選減少了計算量，并采用改進后A?Star算法快速、準確的進行路徑規劃。

本發明授權血管介入手術機器人三維導航方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種血管介入手術機器人三維導航方法，其特征在于，包括：在三維血管模型中確定穿刺起點、穿刺終點及目標節點集，并遍歷所述目標節點集，得到若干條遞送軌跡，所述遞送軌跡是從所述穿刺起點出發經過目標節點最后到達所述穿刺終點的軌跡；基于各條遞送軌跡上的各節點的曲率值分別對各條遞送軌跡進行節點篩選，得到目標數量個特征節點；基于各條遞送軌跡上的目標數量個特征節點從若干條遞送軌跡中篩選出若干個終端點，并從所述若干個終端點中篩選出目標終端點集；在所述三維血管模型中提取出血管中心線，確定所述目標終端點集中各目標終端點匹配的中心線節點，所述中心線節點是位于所述血管中心線上的節點；基于改進后A-Star算法對所述目標終端點集進行路徑規劃，得到最優中心線路徑，并根據所述最優中心線路徑進行三維導航；所述改進后A-Star算法的總代價計算公式如下：fn＝gn+h′n其中，fn表示目標終端點n的總代價，gn表示目標終端點n距離所述穿刺起點的代價，h′n表示目標終端點n距離所述穿刺終點改進后的歐幾里得距離；所述h′n的代價計算公式如下： 其中，所述表示目標終端點n距離中心線節點sei的歐氏距離，所述表示中心線節點sei距離所述穿刺終點的中心線距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院自動化研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村東路95號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。