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龍圖騰網恭喜深圳市自行科技有限公司申請的專利基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111986209B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010588137.9，技術領域涉及：G06T7/11；該發明授權基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統和方法是由項潔;諶璟;孫慶新設計研發完成，并于2020-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統和方法在說明書摘要公布了：基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統和方法，涉及領域，包括：數據獲取模塊和鐵軌實例分割模型，本發明基于深度學習，通過數據獲取模塊采集和標注軌道的圖像數據，標注當前軌道為同一實例，標注階段隱含了道岔信息，使用大量標注圖片，將得到的實例輸入到鐵軌實例分割模型通過端到端的方式學習到隱含的道岔信息，既減少計算量，又能提高性能，解除了預測結果依賴于鐵軌分割結果，特別是道岔路段結果的限制，基于端到端的方式直接預測可行駛區域，通過大量的標注圖片從而提高準確率的效果。

本發明授權基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統和方法在權利要求書中公布了：1.基于鐵軌實例分割預測列車可行駛區域系統，其特征在于，包括：數據獲取模塊和鐵軌實例分割模型； 數據獲取模塊，用于獲取軌道圖像信息并對圖像進行標注并將數據傳輸到鐵軌實例分割模型； 所述數據獲取模塊包括采集單元和標注單元，所述采集單元用于采集軌道的圖像，所述標注單元用于在所述采集單元采集軌道的圖像中標注軌道邊緣的關鍵點并將這些關鍵點連接，形成完軌道的輪廓實例，形成一個封閉的多邊形，對不同的實例給標識不同的ID； 其中，獲取軌道的圖像信息包括軌道的圖像和軌道的道岔信息； 鐵軌實例分割模型，用于接收數據獲取模塊傳輸的數據并對數據進行分析預測軌道的可行駛區域； 鐵軌實例分割模型包括圖像二值化分割模塊、軌道像素嵌入模塊、聚類模塊和檢測預測模塊，所述圖像二值化分割模塊用于將背景與車道線分離，得到車道線像素點，所述軌道像素嵌入模塊用于得到圖像像素點間的距離向量，所述聚類模塊用于將得到所有圖像像素點與實例ID相匹配，所述檢測預測模塊用于檢測車道線實例，預測可行駛區域； 其中，所述軌道像素嵌入模塊用于基于距離度量學習的方法，對每一個像素點訓練出不同的像素向量； ； 其中，式中Lvar為方差損失，Ldist為距離損失；C為集群，即軌道的數量；c為聚類簇中心的個數；cA，cB表示不同的軌道；Nc為軌道像素的數量；xi為原始圖像中軌道的像素坐標；μc為簇中心坐標的平均值，μcA，μcB對應不同軌道的簇中心的像素點坐標；δv，δd是設定的方差和距離閾值；方差損失使得xi向軌道的均值μc靠近，距離損失會使得各軌道的簇中心遠離彼此。

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